Control cinemático de servomecanismo para representaciones numéricas bidimensionales
Spa: Se presenta la experiencia de control de un servomecanismo para representaciones de caracteres numéricos en dos dimensiones, mediante un marcador y pizarra bajo un área de trabajo de 60 mm por 30 mm, como una aproximación a los sistemas industriales para posicionamiento de una herramienta en el...
| Main Authors: | , , |
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| Format: | Documento de Conferencia |
| Language: | spa |
| Published: |
2021
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| Online Access: | http://repositorio.uptc.edu.co/handle/001/6264 |
| Summary: | Spa: Se presenta la experiencia de control de un servomecanismo para representaciones de caracteres numéricos en dos dimensiones, mediante un marcador y pizarra bajo un área de trabajo de 60 mm por 30 mm, como una aproximación a los sistemas industriales para posicionamiento de una herramienta en el plano cartesiano. Del modelamiento matemático por cinemática directa se obtuvo el área de trabajo y mediante el análisis por cinemática inversa se determinaron los ángulos de los motores actuadores. La implementación del sistema se realizó bajo la arquitectura de microcontrolador. El algoritmo de control consiste en crear vectores con las posiciones de cada carácter luego calcular los ángulos de forma ordenada (línea a línea) y unir estas posiciones creando así el caracter sobre la pizarra. Los resultados de desempeño del sistema permiten concluir que el uso de la cinemática inversa y directa es fundamental para dimensionar este tipo de proyectos ya que nos determina los alcances que tiene, también optimizar la maquina y buscar la mejora continua en tiempos de respuesta y posiciones de agarrotamiento. Los alcances de un Sistema de posicionamiento no se limitan por el efector final sino que también tienen un muy amplio rango de aplicación. |
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