Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas
Compara el desempeño de dos técnicas de planificación de movimientos: la descomposición exacta trapezoidal y la descomposición adaptativa de celdas a través de mallas. Ambas técnicas se implementaron en robots móviles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluación se reali...
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Online |
| Language: | spa |
| Published: |
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
2013
|
| Online Access: | https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/1435 |
| _version_ | 1801706062050492416 |
|---|---|
| author | Veléz Carvajal, Carlos Andrés Guzmán Luna, Jaime Alberto Torres Pardo, Ingrid Durley |
| author_facet | Veléz Carvajal, Carlos Andrés Guzmán Luna, Jaime Alberto Torres Pardo, Ingrid Durley |
| author_sort | Veléz Carvajal, Carlos Andrés |
| collection | OJS |
| description | Compara el desempeño de dos técnicas de planificación de movimientos: la descomposición exacta trapezoidal y la descomposición adaptativa de celdas a través de mallas. Ambas técnicas se implementaron en robots móviles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluación se realizó en tres ambientes de prueba, asumiendo la geometría del robot de dos maneras: como un punto y como un círculo en el espacio. Esta evaluación permitió ver que la descomposición exacta presenta trayectorias más cortas que la adaptativa, que su desempeño es similar en cuanto al error generado en la localización real final del robot, y que ambas técnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometría del robot como un círculo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos más cercanos a la realidad. |
| format | Online |
| id | oai:oai.revistas.uptc.edu.co:article-1435 |
| institution | Revista Facultad de Ingeniería |
| language | spa |
| publishDate | 2013 |
| publisher | Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia |
| record_format | ojs |
| spelling | oai:oai.revistas.uptc.edu.co:article-14352018-11-21T01:07:39Z Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas Veléz Carvajal, Carlos Andrés Guzmán Luna, Jaime Alberto Torres Pardo, Ingrid Durley Compara el desempeño de dos técnicas de planificación de movimientos: la descomposición exacta trapezoidal y la descomposición adaptativa de celdas a través de mallas. Ambas técnicas se implementaron en robots móviles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluación se realizó en tres ambientes de prueba, asumiendo la geometría del robot de dos maneras: como un punto y como un círculo en el espacio. Esta evaluación permitió ver que la descomposición exacta presenta trayectorias más cortas que la adaptativa, que su desempeño es similar en cuanto al error generado en la localización real final del robot, y que ambas técnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometría del robot como un círculo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos más cercanos a la realidad. Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia 2013-02-15 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion application/pdf https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/1435 Revista Facultad de Ingeniería; Vol. 21 No. 32 (2012); 41-53 Revista Facultad de Ingeniería; Vol. 21 Núm. 32 (2012); 41-53 2357-5328 0121-1129 spa https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/1435/1430 |
| spellingShingle | Veléz Carvajal, Carlos Andrés Guzmán Luna, Jaime Alberto Torres Pardo, Ingrid Durley Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas |
| title | Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas |
| title_full | Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas |
| title_fullStr | Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas |
| title_full_unstemmed | Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas |
| title_short | Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas |
| title_sort | evaluacion de las tecnicas de planificacion de movimientos descomposicion exacta trapezoidal y descomposicion adaptativa de celdas a traves de mallas |
| url | https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/1435 |
| work_keys_str_mv | AT velezcarvajalcarlosandres evaluaciondelastecnicasdeplanificaciondemovimientosdescomposicionexactatrapezoidalydescomposicionadaptativadeceldasatravesdemallas AT guzmanlunajaimealberto evaluaciondelastecnicasdeplanificaciondemovimientosdescomposicionexactatrapezoidalydescomposicionadaptativadeceldasatravesdemallas AT torrespardoingriddurley evaluaciondelastecnicasdeplanificaciondemovimientosdescomposicionexactatrapezoidalydescomposicionadaptativadeceldasatravesdemallas |
