| Resumo: | Spa: El segundo método de Lyapunov es excelente para determinar la estabilidad de un sistema de ecuaciones diferenciales porque no se requiere la solución del sistema; este procedimiento solo requiere el conocimiento de algunas características del modelo dinámico, en el caso de un robot manipulador, solo requiere el conocimiento de su energía cinética y potencial. En el trabajo se muestra como los teoremas de Lyapunov garantizan la estabilidad del un brazo manipulador de n grados de libertad, además se utiliza la herramienta simulink de matlab para solucionar numéricamente el sistema de ecuaciones diferenciales. Palabras clave: Estabilidad, segundo método de Lyapunov, sistemas de ecuaciones diferenciales, guide en matlab y simulink.
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